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基于Robot Studio的offs函數應用

發布日期:2021-03-11   來源:《變頻器世界》20-12期   作者:楊江領 、趙清玲、劉欣怡、張校瑞、   瀏覽次數:1262
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【摘   要】:作為工業機器人四大家族之一的ABB,在運動控制與算法最為突出,其RAOID語言作為一種高級語言,其中也包含了許許多多的函數,本文就以OFFS函數在ROBOT STUDIO中的應用,進行研究。

 

關鍵詞:運動控制;工業機器人;高級語言

Absrtact: as one of the four major families of industrial robots, ABB is the most prominent in motion control and algorithm. Its Raoid language, as a high-level language, also contains many functions. This paper studies the application of offs function in robot studio.

Key words: Motion control; Industrial robot; Advanced language

 

1  offs函數

1.1  offs函數介紹

offs函數用于在一個機械臂位置的工件坐標系中添加一個偏移量。

Offs (Point ,XOffset ,YOffset ,ZOffset)

Point   數據類型: robtarget,有待移動的位置數據。

XOffset 數據類型:num工件坐標系中x方向的位移。

YOffset 數據類型:num,工件坐標系中y方向的位移。

ZOffset 數據類型:num ,工件坐標系中z方向的位移。

1.2  實例

1

MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1;

將機械臂移至距位置p2(沿z方向)10 mm的一個點。

2

p1 := Offs (p1, 5, 10, 15);

機械臂位置p1沿x方向移5 mm,沿y方向移10 mm,且沿z方向移15 mm。

 

2  工作站系統的搭建

2.1  新建一個空工作站

新建一個空工作站,如圖1所示為創建空工作站。

 


1
 創建空工作站圖

 

1.2  創建工作站系統

    添加機器人,并從布局創建系統,如圖2所示為工作站布局圖。

 


2  工作站布局圖

 

1.3  安裝機器人工具

添加設備中的My Tool工具,并安裝至機器人法蘭處,如圖3所示為工具安裝示意圖。


3
  工具安裝示意圖

 

1.4  添加Smart組件

在建模工作欄選擇TCP跟蹤組件,如圖4所示為Smart組件創建圖。


 

4  Smart組件創建圖

 

 

 

1.5  創建工作站邏輯

在仿真工作欄選擇工作站邏輯,并在系統中創建相關的信號,如圖5所示為工作站邏輯示意圖。

 

                                         

                                                       圖5  工作站邏輯示意圖

 


2  程序


  2.1  任務場景


6
 任務場景圖

 

機器人工具從P1點開始運動,以S型路線運動,每個小矩形的長寬為1。

 

2.2  程序編寫

先給機器人設置Home點,在設置一個開始點P1。

首先機器人在開始點的程序為:MOVEL OFFS(P1,0,0,0).

運動至X=5,Y=0處時程序為:MOVEL OFFS(P1,5,0,0).

運動至X=5,Y=0處時程序為:MOVEL OFFS(P1,5,1,0).

運動至X=0,Y=1處時程序為:MOVEL OFFS(P1,0,1,0).

這樣就形成了一個小循環,那么只需將這個小循環循環5次就可。

 

詳細代碼:

 MoveLP_10,v1000,FINE,MyTool\WObj:=wobj0;

  

         

moveloffs(Target_20,0.5,0.5,a),v1000,fine,MyTool\WObj:=wobj0;

FOR x FROM 0 TO 28 step 2  DO

moveloffs(Target_20,0.5,0.5+x,a),V80,Z0,MyTool\WObj:=wobj0;

moveloffs(Target_20,29.5,0.5+x,a),V80,FINE,MyTool\WObj:=wobj0;

moveloffs(Target_20,29.5,1.5+x,a),V80,Z0,MyTool\WObj:=wobj0;

moveloffs(Target_20,0.5,1.5+x,a),V80,FINE,MyTool\WObj:=wobj0;

ENDFOR             P_10,v1000,FINE,MyTool\WObj:=wobj0;

ENDPROC

 

2.3  運行仿真

點擊仿真選項卡,點擊仿真,就可以看見機器人沿著運行軌跡生成矩形體,模仿S型路徑最終生成一個大的矩形體,如圖7仿真運行圖所示。

                                        

                                                               圖7  仿真運行圖

 

 

參考文獻:

 [1]田亞娟. 基于IRB460機器人智能碼垛工作站設計及仿真[J]. 2020(02)

[2]張寧菊. 基于ABB機器人的I/O模塊與信號配置[J]. 2020(01)

 [3]張洪森. ABB工業機器人碼垛實現[J]. 201912)

[4] 譚芳. ABB IRB120型工業機器人編程及搬運實例[J]. 2019(02)

[5] 楊江領. 工業機器人四大家族的前世今生[J]. 2019(01)

 

作者簡介:

楊江領(1997-),男,漢族,重慶集成天智機器人有限公司,機器人工程師,研究方向:工業機器人應用

 

 


 
 
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